Se você não quiser dar dicas às pessoas que atendem você nos EUA, não fique em um hotel, coma em um restaurante etc. Essa é a única resposta real.
Quando você viaja para outros países, espera-se que faça pelo menos um esforço simbólico para acomodar os costumes locais e o comportamento esperado, mesmo quando isso for inconveniente. A gorjeta do pessoal de serviço nos EUA é um comportamento esperado. Em um restaurante, você pode adicionar a gorjeta à conta e pagar com cartão de crédito, mas o serviço de campainha do hotel / coatcheck / serviço de limpeza / manobrista / etc. é feito em dinheiro. Você pode não gostar, ou concordar com isso, mas é assim que as coisas são.
Você é relutante, impossibilitado de pagar uma taxa ATM de $ 2.50 (ou de lidar com o "incômodo" de pagar alguém em dinheiro) a alguém que provavelmente está ganhando $ 2.50 por hora, e em grande parte dependente de dicas para sobreviver.
(Aliás, eu também odeio a cultura da gorjeta nos EUA. Acho que todas as pessoas deveriam receber um salário digno. Mas não acredito que punir as pessoas que já estão lutando é a maneira correta de fazer uma observação.)