Você está pensando no "Portão do Inferno" Series. Autor best-seller David Weber toma metade o crédito, mas ele mudou de co-autor entre o segundo e o terceiro volumes. Os livros que viram impressos são:
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Portão do Inferno (2006, David Weber e Linda Evans)
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O inferno não tem fúria (2007, David Weber e Linda Evans)
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A estrada para o inferno (2016, David Weber e Joelle Presby)
Se você clicar no link do primeiro livro, ele o levará para onde os primeiros capítulos 12 estão disponíveis como uma amostra grátis no site da Baen. Isso deve ajudá-lo a confirmar que o material parece familiar. Enquanto isso, aqui está uma varredura de capa de Portão do Inferno:
A idéia geral é que existem duas Terras paralelas nas quais a civilização humana surgiu. (Nenhum deles é A Nossa mundo, embora tenham os mesmos continentes nos mesmos lugares.) Um é chamado Arcana (com forte ênfase nos feitiços mágicos), e o outro é Sharona (que desenvolveu talentos psíquicos altamente desenvolvidos entre sua população - algo que os arcananos também não possuem, ou simplesmente nunca aprenderam a identificar e desenvolver, talvez porque estivessem muito ocupados desenvolvendo as sutilezas da conjuração). Os arcananos também usam dragões como poderosas forças de assalto que podem voar pelo ar e respirar fogo ou outros efeitos desagradáveis (depende da raça do dragão, acredito) para ferir seus inimigos. Os Sharonans confiam na artilharia pesada, como a que existia por volta do século XIX no nosso mundo. Os arcananos, pelo que me lembro, nunca descobriram pólvora! Mas os Sharonans nunca tiveram a chance de domesticar dragões, então há uma curva acentuada de aprendizado para ambos os lados à medida que aprendem - o jeito difícil! - para não subestimar o que o outro lado é capaz de fazer depois de ter tido tempo de mover seus "rebatedores pesados" para as linhas de frente.
Quando o primeiro romance começa, os dois mundos humanos nunca chegaram a ouviu de cada um. Aparentemente, cada mundo está ligado por portais a outras Terras paralelas, que por sua vez estão ligadas a outras Terras paralelas, etc. Os portais não são algo que possa ser ligado ou desligado; eles simplesmente ocorrem "naturalmente" (tanto quanto qualquer um pode dizer). Novos se abrem de tempos em tempos, o que ajuda a explicar por que a exploração sistemática de novos mundos (para ambas as civilizações) só acontece há uma questão de gerações, e não há milênios.
E não há garantia de que vários portais estejam convenientemente localizados próximos (embora às vezes estejam). Suponha, por exemplo, que você encontre um portal no equivalente a Ohio e o leve a um novo mundo. Suponha então que o único outro portal nesse mundo esteja no meio do interior australiano. Vai demorar um pouco para encontrar esse outro, não é?
Então, o que se resume é que há muito tempo os arcananos usam portais para explorar e colonizar outros mundos que têm plantas e animais, mas nenhum humano indígena para dificultar os esforços de colonização. Os Sharonans têm feito a mesma coisa. Cada lado chegou a acreditar: "Nós e nós somos os únicos seres sencientes em todo o multiverso. Obviamente, estamos destinados a governar todos os mundos que podemos encontrar! Nossa única competição somos nós mesmos!" (Como em facções políticas rivais, ou nações vizinhas, ou o que quer que seja, lá em casa.) É um choque desagradável descobrir que elas estão completamente erradas.
Em um mundo recém-descoberto, que muitos portais transitam para fora de qualquer dos países, um homem armado (com uma espingarda), de uma expedição de Sharonan, esbarra em um soldado (com uma besta) de uma expedição de Arcanan. . . e os dois atiram. Um homem morre rapidamente; o outro volta ao acampamento base de sua unidade para suspirar algumas palavras antes de morrer de seus ferimentos. Ninguém (incluindo o leitor!) Sabe quem foi o primeiro a disparar, e não havendo testemunhas sobreviventes para testemunhar sobre a sequência precisa dos eventos.
Os colegas dos dois homens mortos ficam muito nervosos com o que está acontecendo e as coisas aumentam a partir daí; em grande parte devido a um muito burro oficial militar. Se ele não estivesse presente, os outros líderes dos dois grupos teriam sido capazes de fazer o "primeiro contato" em uma base mais diplomática, apesar da barreira inicial do idioma e apesar do infeliz tiroteio individual. Mas não aconteceu dessa maneira, então o menos militarista dos dois grupos exploratórios fica com o pior. Dois deles são um casal, ambos talentos (médiuns), que são capturados e transportados de volta para Arcana. (Atravessando muitos mundos paralelos no caminho.) Esses são os dois cientistas que você mencionou: Shaylar e seu marido Jathmar. A guerra que começa no Livro Um continua a toda velocidade nos Livros Dois e Três (e eu suspeito que não será empacotado por pelo menos mais alguns volumes, se essas parcelas adicionais forem concluídas e publicadas).
Ended with the marriage of the female heir to the throne and
subsequent destruction of her ship by her fathers' enemies and her
being attacked by sharks and defended by whales.
Isso soa como algo muito mais tarde - livro três da série. Não possuo uma cópia dessa, mas uma vez examinei a cópia de outra pessoa. A princesa imperial Andrin estava em lua de mel quando o navio foi atacado por comandos que trabalhavam para outro imperador que odiava a coragem de seu pai. (Principalmente porque o pai dela havia sido recentemente aceito por todos os demais como o governante geral de todo o planeta de Sharona e suas várias colônias, e o outro cara sentiu que ele havia sido enganado no processo.)
Como você disse, os tubarões estavam prontos para comer qualquer um que caísse ou pulasse na água durante o ataque (como Andrin e seu novo marido), mas acredito que foram algumas orcas amigáveis que lhe deram um impulso fora da água e em outro barco antes que os tubarões pudessem chegar até ela.