Você pode interagir com um objeto usando apenas o movimento
As Regras Básicas (e a seção do Livro do Jogador a que você se refere) especificam:
You can also interact with one object or feature of the environment for free, during either your move or your action.
Como a condição Incapacitada diz apenas:
An incapacitated creature can’t take actions or reactions.
Você ainda pode se mover e, portanto, interagir com um objeto ou o ambiente quando você faz isso.
Normalmente, uma criatura incapacitada não pode se mover de qualquer maneira
Observe, no entanto, que a causa mais comum da condição Incapacitada é através de outras condições como Inconsciente:
An unconscious creature is incapacitated (see the condition), can’t move or speak, and is unaware of its surroundings
e paralisado:
A paralyzed creature is incapacitated (see the condition) and can’t move or speak.
e petrificado:
The creature is incapacitated (see the condition), can’t move or speak, and is unaware of its surroundings.
e atordoado:
A stunned creature is incapacitated (see the condition), can’t move, and can speak only falteringly.
Nesses casos, como você não pode se mover or executar ações, você não conseguiria interagir com um objeto ou com um recurso do ambiente.