Esta é uma boa pergunta, e até onde eu sei, não foi respondida diretamente, nos livros ou pela JKR, tornando-a um pouco de uma lacuna no cânone. No entanto, esta é a minha resposta especulativa.
Voldemort precisava de um servo leal para ajudá-lo a recuperar seu corpo. Rabicho só escapa no final de Azkaban, e acho que podemos assumir que leva um tempo para encontrar seu mestre. Portanto, não há muito tempo para traçar um plano para levar Harry de volta aos Dursley. Isso deixa dois possíveis "ataques de deslocamento" - no início do GoF e no final (a menos que você o deixe até OotP, o que tornaria o GoF um livro bastante monótono).
No início do GoF, Harry fica com os Weasley. Eles pegam um táxi para King's Cross e, neste momento, Harry está com um bando de magos competentes (Sr. e Sra. Weasley, Bill, Charlie, etc.). Não é um bom ponto de ataque. Isso deixa apenas o trajeto, no final do GoF.
Então, Voldemort poderia ter esperado um ano inteiro e acusado Pettigrew e Barty Crouch Jr de uma emboscada em Dursley. Existem algumas razões pelas quais acho que ele pode não ter feito isso.
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Ignorância: Não sabemos que Harry está protegido nos Dursley, como você apontou. No entanto, Voldemort teria poucas razões para supor que ele não é. Ele não está necessariamente ciente de como Harry chega e sai da Rua dos Alfeneiros, e pode pensar que ele chega lá através de vários meios mágicos (presumir que os Dursleys não se importariam em buscá-lo é, afinal, uma suposição razoável). Ele sabe que Dumbledore é um mago extremamente inteligente que dificilmente deixaria sua carga desprotegida.
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Logística: Voldemort, neste momento, é uma coisinha fraca embrulhada em uma capa. Vamos supor que eles não realizariam todo o ritual de poções / caldeirão ao lado da rodovia - eles precisariam colocar Harry em algum lugar isolado, como o cemitério. Podemos assumir que ele tinha dois ajudantes disponíveis (Pettigrew e Crouch). Seria necessário ficar com Voldemort, deixando um deles para atacar / sequestrar Harry. No entanto, isso pode ser bastante perigoso - Harry é muito bom em responder a ataques aleatórios, e eles não seriam capazes de matá-lo (eles precisam dele vivo, pelo menos um pouco). Ele também teria sua varinha com ele e, mesmo que o seqüestro fosse bem-sucedido, chegaria ao cemitério extremamente alerta e pronto para lutar. (É verdade que haveria maneiras de contornar isso, eliminando-o e assim por diante.) Poderíamos pensar que Voldemort queria uma solução que pegasse Harry de surpresa completamente - ele já esperava que o copo fosse uma chave de portal (como todos os outros) . Também se encaixa em fazer as pessoas não acreditarem em Harry - é menos provável que se acredite em um garoto estressado no final de um torneio de mídia que dura um ano, ao contrário do garoto que viveu sendo arrebatado na frente de sua família trouxa.
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Impaciência: Ele quer fazer algo para recuperar seu corpo e não quer esperar um ano inteiro.
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Superioridade: Um tema recorrente nos livros é a reticência de Voldemort em aceitar que existem coisas mais poderosas que a mágica. Ele não parece o tipo de pessoa que "se inclinaria" ao admitir que não podia atacar Harry no mundo bruxo e teria que se contentar com um ataque na estrada. Eu suspeito que ele gostaria de mostrar seu poder e astúcia, o que enviar cúmplices a um caminho que eles não estão familiarizados não faria. Ao fazer Barty Crouch Jr / Moody se infiltrar em Hogwarts e sequestrar o Torneio Tribruxo, ele recebe um espião de confiança em Hogwarts com notícias constantes do Mundo Mágico e dos professores, obtém a confiança de Harry (que confia em Moody, um pouco) , e usa uma variedade de meios mágicos para conseguir o que quer (Harry no cemitério). Embora, como você diz, haja muita coisa que poderia dar errado nesse plano, suspeito que um plano mágico teria sido muito mais atraente para Voldemort do que admitir que ele não poderia atacar Harry em um lugar mágico.
EDIT:
Há um comentário e uma resposta anterior que foi excluída, sugerindo que isso tem algo a ver com a proteção mágica oferecida a Harry pelo sacrifício de sua mãe.
O comentário sugere que a proteção se estenda da casa dos Dursley até o carro deles.
Eu acho que é possível, mas parece um pouco absurdo. Harry tem a proteção padrão dada a ele pela morte de sua mãe, independentemente de onde ele esteja, mas os feitiços de proteção adicionais que Dumbledore colocou, parecem ser colocados apenas em casa. A diferença entre o sacrifício de Lily e os encantamentos de Dumbledore é explicada em esta excelente resposta de Joe White. Para o carro ter os mesmos encantamentos da casa, Dumbledore teria que estender o feitiço especificamente para o carro. Parece uma decisão estranha - afinal, ele está apenas tentando proteger a casa. Proteger Harry sempre que ele sai, para passear, dirigir ou trem, é muito mais complicado.
A resposta anterior sugeriu que a proteção de sua mãe se estende a qualquer local, desde que ele ainda ligue para a Rua dos Alfeneiros, para que ele estivesse protegido.
Ele estava protegido, mas o comentário sobre ligar para a Rua dos Alfeneiros se refere aos feitiços de Dumbledore na casa, não à proteção de sua mãe nele (novamente, veja a resposta de Joe White). A proteção de sua mãe protege Harry onde quer que ele esteja - nós sabemos disso. No entanto, isso também significa que ele tinha a mesma proteção quando estava no cemitério - o que não interrompeu o plano de Voldemort.