Não e sim.

A história resumida é que você não pode agir fora de hora, a menos que tenha um recurso ou regra específica que permita isso. Você tem algumas opções para o que deseja fazer, no entanto:

• O estilo de combate de proteção (disponível para algumas classes, nomeadamente Lutadores e Paladinos no nível 2) permite que você, se estiver segurando um escudo, use sua reação para causar desvantagem ao atacante de um aliado adjacente. Em outras palavras, uma vez por rodada, você pode impedir um inimigo de ferir um aliado ao seu redor.
• Ataques de oportunidade, se um inimigo sair do seu alcance de ataque corpo a corpo, você poderá usar sua reação para atacá-lo. Esse ataque pode ser usado para limitar seus movimentos e impedir que eles sejam capazes de chegar ao aliado. No entanto, isso não funciona com ataques à distância (a menos que você faça uma proeza específica que não consigo encontrar no momento) ou sem colocar-se em perigo em primeiro lugar.
• Alguns recursos, como a manobra de manobra do Battle Master Fighter, permitem que outro aliado se mova até a metade da velocidade fora de curva. Isso pode ser usado com um ataque de oportunidade para deixar o aliado sair do alcance do inimigo.

• Preparando uma ação: este é realmente o mais próximo do que você deseja fazer. Requer que você use sua Ação no seu turno (digamos, atirando no inimigo que está chegando) para declarar que você usará sua reação para executar uma determinada ação quando ocorrer um evento específico (digamos, um inimigo se aproxime de um aliado específico). Isso usará sua Ação in turn e sua Reação off turn para fazer isso; você perderá a sua vez se o gatilho desejado não acontecer.

  Em um jogo real, você normalmente verifica com o GM se seu gatilho (e ação personalizada, se não for estritamente coberto pelas regras) fará o que você espera. (No seu exemplo, que você poderia atirar no orc antes que ele atirasse em Alice ou se atirar no orc realmente impediria que ele atingisse Alice.) Esqueça a velha ideia de que os GMs estão tentando matar e prender você, a maioria dirá se o que você pensar não funcionará e pode até sugerir um melhor curso de ação. O trabalho deles é tornar o jogo divertido para todos, apenas a definição de "diversão" pode ser diferente.

  Provavelmente, existem recursos ou feitiços adicionais que podem ser usados ​​dessa maneira (provavelmente custando sua reação para a rodada), mas não me lembro de ter ouvido falar deles.

Em uma nota mais filosófica

O D&D é bastante rigoroso em sua estrutura e regras de combate. A estrutura do turno significa que você não pode agir a qualquer momento e que algumas coisas simplesmente não são abordadas. Por exemplo, atirar-se na frente de um aliado para dar um golpe não é coberto, e seu GM tem o direito de dizer "Você empurra os pés de Alice 5 para a direita, o orc move os pés de 5 ainda mais e bate". Você precisa encontrar uma maneira de expressar o que deseja das regras do jogo. Ou peça ao GM que invente algo.

Nem todo jogo é assim: alguns dão regras muito mais leves e esperam que os jogadores (e GM) acrescentem personalidade ao combate por sua descrição, escolha de ação e circunstâncias. Não tenha medo de olhar para outros jogos se encontrar um grupo que use um. A maioria traz reviravoltas interessantes e sabor mecânico.

Um exemplo divertido comparado ao D&D: os jogos Powered-by-the-Apocalypse adotam uma abordagem super narrativista do combate, de modo que não há iniciativa, todos podem agir quando quiserem e espera-se que o GM permita que todos tenham um momento para agir e brilhar. Até grandes inimigos podem quase ser mortos em um único golpe de um indivíduo focado em combate (e com um pouco de sorte).

A variante Powered by Apocalypse mais próxima de D&D é chamada mundo das masmorras. É um jogo interessante para ler, mas foi projetado muito diferentemente do D&D. (Obrigado Joel Harmon por trazê-lo à tona)

Sim se...

Se você desenvolver seu personagem para proteger seus companheiros de equipe.

Juramento do paladino da coroa (Guia dos Aventureiros da Costa da Espada, p. 132-133)

Divine Allegiance

Starting at 7th level, when a creature within 5ft of you takes damage, you can use your reaction to magically substitute your own health for that of the target creature, causing that creature not to take damage. This damage to you can’t be reduced or prevented in any way.

Qualquer paladino pode pegar o Proteção estilo de luta

When a creature you can see attacks a target other than you that is within 5 feet of you, you can use your Reaction to impose disadvantage on the Attack roll. You must be wielding a Shield.

Estes são dois exemplos, existem muitas maneiras de proteger outros jogadores. O exemplo de Juramento parece corresponder à sua pergunta sobre levar um golpe para um companheiro de equipe. Semelhante é a Aura do Guardião no Juramento da Redenção Paladino

Aura of the Guardian
Starting at 7th level, you can Shield others from harm at the cost of your own health. When a creature within 10 feet of you takes damage, you can use your Reaction to magically take that damage, instead of that creature taking it. This feature doesn’t transfer any other Effects that might accompany the damage, and this damage can’t be reduced in any way.

At 18th level, the range of this aura increases to 30 feet. (Xanathar's Guide to Everything, p. 39)

Por uma maneira não-Paladin de ajudar um companheiro de equipe a College of Lore Bard tem Palavras de corte

Also at 3rd level, you learn how to use your wit to distract, confuse, and otherwise sap the confidence and competence of others. When a creature that you can see within 60 feet of you makes an attack roll, an ability check, or a damage roll, you can use your reaction to expend one of your uses of Bardic Inspiration, rolling a Bardic Inspiration die and subtracting the number rolled from the creature’s roll. You can choose to use this feature after the creature makes its roll, but before the DM determines whether the attack roll or ability check succeeds or fails, or before the creature deals its damage. The creature is immune if it can’t hear you or if it’s immune to being charmed. D&D Beyond

Se você não planejou com antecedência, então não, geralmente não pode.

Existem habilidades que permitem proteger os outros. Feitiços defensivos que podem ser lançados em um aliado (eu lancei completamente um combate recente com um simples + 1 para CA de um Feitiço de Proteção), ações que você pode executar para dar a um inimigo Desvantagem em seus ataques, etc. Se você não fez nada disso, existem muito poucas opções para ajudar quando o inimigo já estiver atacando, fora das combinações específicas de classe / arquétipo que podem gastar sua reação para defender alguém.

Outros sistemas de jogo às vezes permitem isso - eu fiz exatamente isso em um jogo de Star Wars Edge of the Empire gastando um Destiny Point para dizer "eu mergulho na garota e tiro o tiro de tiro destinado a ela".

A maioria das outras respostas aborda isso em termos de como usar Reações para obter o que deseja, mas pode ser melhor tentar garantir que vontade seja a sua vez primeiro, para que você possa agir antes do seu oponente.

Por exemplo, ter o feito de alerta impediria que você se surpreendesse, e a alta iniciativa poderia permitir que você aja diante do arqueiro inimigo. No seu turno, você pode tentar matá-los ou desativá-los antes que eles possam atacar (ataque ou ação semelhante), usar um efeito obscurecedor que tornaria seu amigo difícil de atirar (como o feitiço da nuvem de neblina) ou tentar assustar (verificação de intimidação) o arqueiro. Isso pode ser narrado como uma reação à tentativa deles de atacar, já que você agiu primeiro.

A iniciativa apenas ajuda você a agir primeiro no início do combate, para que isso não atinja a narrativa desejada durante o meio de uma luta. Observe que a maioria das lutas dura menos que as rodadas 3.