Uma citação de (embora quase certamente não seja o Legends-canon) Star Wars Adventures em cores e formas sugere que ele não pode:
C-3PO: "Excuse me, Central Computer, but could you tell me if this plate is red?"
Central Computer: "No, that plate is green. Green is the color of grass, and of leaves on the trees, and of Greedo."
No entanto, em Guerra nas Estrelas: Droids (provavelmente também não é o Legends-canon), o C-3PO resolve um quebra-cabeça colorido.
Na série RPG do Knights of the Old Republic, quando você controla um droid e vê em primeira pessoa que ele tem visão monocromática, talvez essa seja a norma. No entanto, eu esperaria que um droid de protocolo precisasse de uma visão detalhada.
Não encontrei muito sobre o C-3PO comentando cores em uma pesquisa curta e não me lembro de nada nos livros. Então, o C-3PO tem visão de cores?