A resposta da TJL resume muito bem a RAW na questão: NPCs, se eles ter participado em combate, terá uma quota igual de experiência . Essa é a regra geral. O que isso também significa é, para NPCs não-combatentes como Stool e Shuushar (ambos os quais eu gosto de mandar para os fundos, onde eles não ocupam espaço de 'câmera'), quando eles não têm nenhuma participação, não têm experiência .
Nos NPCs, eles não têm níveis de personagem, então eles não têm. Também é imprudente dar a eles ou aumentar sua potência com ganho de XP, já que, especialmente no começo, alguns NPCs simplesmente superam os típicos PCs de 1º nível (Jimjar, Eldeth e Derendil são particularmente strongs!). Isso resultaria em PCs ficando para trás à medida que o NPCs statblock "subir de nível" na mesma velocidade que os PCs subiram de nível. Lembre-se, os PCs são as estrelas! E pelo 4º ao 5º nível, eles começarão a se sentir muito mais strongs que seus amigos NPCs.
No entanto, eu corri Out of the Abyss sem compartilhar experiências com os NPCs, e parece funcionar bem. Estamos nos aproximando do fim da primeira metade da aventura (Blingdenstone ainda inexplorado), e os personagens estão no 5º nível.
O capítulo 7 menciona que:
The characters should be 8th-level by the start of [chapter 8]. If they're not there yet, plan additional encounters so that the characters can earn more experience points during
their overland journey to Gauntlgrym
Para mim, e observando o ritmo em que eles estão se nivelando com o XP dividido entre NPCs, esta nota soou muito estranha. Eu não queria jogar "fillers" não relacionados para preencher a lacuna de nível, dividir o XP com todos os membros do NPC exacerbava isso, então eu o deixei em favor de uma história melhor.
TL; DR Sim, os NPCs recebem uma parte do XP como regra geral, mas no caso deste módulo, não é necessário.