Você insere ação baseada em turnos quando precisa acompanhar o tempo * de perto. Você o deixa assim que não precisa desse rastreamento próximo.
O rastreamento de tempo baseado em turnos domina o combate, mas também pode ser usado para perseguições (DMG 252), armadilhas complexas (DMG 121), até cenas sociais tensas. Dito isso, é um mecanismo realmente desajeitado, com alinhamento e "o que os HPs querem dizer" quanto à probabilidade de iniciar um argumento.
Você tem razão: enquanto os livros dizem que a iniciativa é lançada no início de cada combate **, eles não dizem nada sobre quando sair de iniciativa. O bom senso tem que ser nosso guia: claramente não queremos sempre estar em "tempo de combate", ou nunca iríamos de um lado da cidade para o outro. Dado que às vezes não estaremos em tempo de combate, a questão é: quando? Sempre que você não precisar dele - iniciativa e turnos / rounds de combate, é uma ferramenta para você usar ou não conforme necessário.
Algumas observações, da minha experiência de jogar e correr:
- as variantes de iniciativa também podem ser usadas de maneira estranha com recursos baseados em "teste de iniciativa" - seja atencioso ao empregá-las;
- Eu nem mesmo uso a iniciativa para cada encontro de combate - às vezes não vale a pena (na minha opinião) e vou sugerir à mesa que realizamos um simples combate simultâneo por declaração e resolução;
- escapando de combate enquanto em ordem de turno é largamente quebrada em 5e, na minha opinião - no momento em que qualquer um dos lados decide que "correr pela minha vida" é mais importante que "exercer minha vontade pela força de armas e poder de magia "Eu saio do espaço-tempo de combate.
* - Na medida em que a iniciativa e as voltas / voltas ainda fazem isso.
** - Que pode ser um pouco desajeitado, como uma voz dos deuses gritando "ASSASSINATO AGORA!" Para consertar isso eu peço aos jogadores por um conjunto de rolinhos de iniciativa toda vez que deixe ordem de turno, para ter em mãos na próxima vez que surgir.