Nem "sim" nem "não" são uma resposta adequada para essa pergunta.
Primeiro, não há "a definição" de cozinhar. Tenho certeza de que você pode encontrar várias definições formais, e meu melhor palpite é que algumas exigirão calor e outras não.
Segundo, e provavelmente mais importante, os humanos não pensam em definições. Você está perguntando se uma determinada ação pertence à categoria "métodos de cozinha". Uma definição funciona marcando os recursos que algum elemento precisa pertencer a uma categoria. Categorias humanas reais (no pensamento cotidiano, em oposição àquelas formalmente definidas nas ciências) dependem da proximidade de um elemento a um elemento protótipo. Essa proximidade é gradual e não há demarcação para dizer onde a categoria termina. Tendo isso em mente, todas as formas prototípicas de cozinhar envolvem claramente o calor, de modo que aqueles que não o envolvem têm um número de membros mais fraco na categoria "métodos de cozinha" do que aqueles que o fazem. Mas é impossível dizer se eles estão dentro ou fora da categoria. Diferentes pessoas responderão a essa pergunta de maneira diferente, e suspeito que até a mesma pessoa possa dar respostas diferentes em contextos diferentes.Para torná-lo ainda mais complicado, "aplicar calor" não é a única coisa que faz com que uma ação relacionada à comida se assemelhe a estufar (ou o que você considera ser o método de cozimento do protótipo). Então, coisas diferentes que você faz para alimentar sem calor terão um grau diferente de pertencer à categoria "cozinhar".
As pessoas tendem a não ter consciência de tudo isso e geralmente confiam em sua intuição para tomar um lado ou outro. Então você encontrará pessoas de ambos os lados que insistem que estão certas, e podem racionalizá-lo com algum tipo de argumento plausível. A realidade é mais complicada do que isso, e se você tentar provar que um dos lados está errado, você acabará em uma guerra de chamas, indo a lugar nenhum.