O texto da habilidade de companheira do Mestre da Besta afirma claramente, imediatamente após a sua parte citada:
You can use your action to verbally command it to take the Attack, Dash, Disengage, Dodge, or Help action.
Com o Ranger RAW do PHB, você deve comandar ativamente o companheiro (exigindo uma ação) se quiser fazer qualquer uma dessas coisas. Se o seu companheiro for uma montaria treinada e você estiver pilotando, - então parece razoável permitir que você direcione a montaria para realizar uma dessas ações treinadas sem ter que usar uma ação sozinho.
No entanto ...
Você pode considerar seriamente examinar o material Arcanos Desenterrados: Revisado do Ranger e perguntar seu mestre se você puder usar o arquétipo do Conclave da Fera mostrado. O Beast Master ranger é amplamente considerado o pior arquétipo de uma das classes mais fracas, e a versão alternativa apresentada ao arquétipo Besta Conclave é muito mais poderosa e também mais divertida de se jogar, pois elimina a necessidade de usar constantemente sua ação simplesmente comandando sua companheiro para fazer qualquer coisa interessante.