A gorjeta é discricionária, mas na verdade há muitos casos em que é esperada. Para este tipo de serviço, que usei muitas vezes, sempre dou uma dica. Este é um caso em que você depende deles e é bom mostrar apreço.
Pessoalmente, vejo isso de forma semelhante a uma verificação de casaco. Depois que eu recebo as coisas que deixei, pago um dólar ou dois por item para compensar o serviço, mesmo que tenha sido oferecido sem custo.