Você pode obtê-lo como um clérigo, mas será apenas um domínio clerical
Multiclasse é normalmente aberto a todos, desde que você possa justificá-lo dentro do conceito de personagem (e clérigo / druida geralmente não é difícil), ter um nível de clérigo não deveria ser problema.
Como clérigo, você pode escolher o domínio de Exploração como normal e obter todos os recursos que um clérigo nível 1 recebe. No entanto, é um recurso concedido dessa classe e, portanto, só é dimensionado com níveis nessa classe.
Quando você obtiver níveis de druida, você receberá um novo domínio (de acordo com Druida Urbano), seu domínio de Druida usará seus níveis de druida apenas para seus poderes:
When determining the powers and bonus spells granted by this domain, the druid’s effective cleric level is equal to her druid level.
Como os domínios dependem do nível de classe, não do nível de caractere, os dois domínios serão tratados separadamente, portanto, o domínio de exploração concederá apenas os poderes de nível 1, e você só poderá usar a magia de domínio de nível 1 como clérigo de nível 1 soletrar.
A menos que você realmente queira o poder de domínio nível 1, esta é uma solução ruim - você vai desistir de um nível de druida para o que eventualmente será um poder fraco e alguns feitiços de baixo nível , a maioria dos quais você tem de qualquer maneira.
Até onde eu consegui encontrar, não há como Pathfinder obter um domínio adicional em sua classe atual (muito menos que a classe não permita), e não há como "combinar" domínios de diferentes classes.
É claro que há sempre a opção de vender a idéia para o GM, e ter permissão para escolher o domínio Exploration em vez dos regulares Druid Urban.