Bem, uma coisa vem à mente: o colchão de água terapêutico. Heinlein descreveu em detalhes o suficiente para que houvesse algum problema na patente.
Para citar a página Stranger in a Strange Land :
Stranger contains an early description of the waterbed, an invention which made its real-world debut a few years later in 1968. Charles Hall, who brought a waterbed design to the United States Patent Office, was refused a patent on the grounds that Heinlein's descriptions in Stranger and another novel, Double Star, constituted prior art.
Este site lista 119 invenções creditadas ao RAH; Não tenho certeza se concordo com todos eles, mas é interessante observar. Eu acho que é mais um "Credit for the Idea" do que uma lista verdadeira de invenções.
Ele também não os inventou, mas ele é a fonte do termo 'Waldo' para dispositivos de telefato remoto .