Juan de la Cierva, inventor do autogiro, no C.30 foi para um rotor basculante. A maioria dos autogiros inclina todo o rotor para controle cíclico. Alguns autogiros aplicam o torque do motor ao rotor principal para auxiliar na obtenção de decolagens curtas. Agora, neste breve período, o autogiro está funcionando como um helicóptero, e o rotor principal é acionado pelo motor antes da decolagem. Existe agora um torque do motor atuando na estrutura da aeronave, que requer mais força manual do piloto para controlar o rotor enquanto o motor está acionando o rotor. Rotores contra-rotativos em um helicóptero neutralizariam o torque de reação na estrutura da aeronave. Portanto, sim para um helicóptero muito pequeno, deve ser possível inclinar o rotor principal para controle cíclico, sem assistência hidráulica. Se alguém vai usar um swashplate para controle coletivo, é mais fácil controlar o convencional cíclico. Aqui está um exemplo de um helicóptero que inclinou o rotor para o cíclico: link