Como @Adam cites, Ed Williams criou um ótimo formulário de aviação. Por isso, não vou consultá-lo nesta resposta rápida, que uso apenas como regra geral.
Para calcular o TAS, para cada 1000 pés, aumentar o CAS (ou IAS) em 2%.
Isso é uma estimativa e, por exemplo, não funcionará quando você estiver pilotando um U-2 a 70.000 pés.
Adenda: Muitas aeronaves têm uma roda deslizante no ASI (Indicador de Velocidade no Ar), que permite mover uma escala TAS ao redor do painel do instrumento. Para qualquer pessoa que queira mais precisão do que uma regra do estádio, considere: link