Disclaimer: Eu nunca vi Babylon 5 (embora eu planeje), mas eu vou dar uma chance!
Basicamente significa "não seja pego nas restrições da vida"
Me deparei com este artigo , que eu gostaria de incentivá-lo a ler. Neste artigo, eles basicamente dizem que a frase "Meus sapatos estão muito apertados, mas não importa, porque eu esqueci como dançar" é para significar algo ao longo das linhas da vida envolvendo muitas restrições (os sapatos sendo muito apertado). Então, a parte sobre esquecer como dançar refere-se a não esquecer de fato como dançar, mas sim esquecer como se divertir porque se acostumou às restrições que a vida coloca em um.
O artigo mencionado faz um bom comentário sobre isso (ênfase minha):
This episode deals with the call of duty and traditions in the Centuarian society. Marriages are arranged and are often used as means for merger of noble houses to make themselves more powerful. There is no room for love or free will. The ambassador realised too late for him that "My shoes are too tight, and I have forgotten how to dance." ... Life has a tendency to tie us down and force us to conform to expectations and the norms of society. Hopefully it has not bound us so tightly that we are presently "living lives of quiet desperation." May we live life of moderation and not forget how to dance. May we not be so tied down by our obligations that we forget how to live, or have a life.