Interessante - eu não estava ciente desse poema. Eu não sei, no entanto, que a música tema tem alguma inspiração no mito antigo ou na poesia. Eu sempre tomei isso como tendo uma referência / significado duplo. A primeira é uma referência ao fato de que a humanidade havia destruído a "Terra que era" e a única maneira de escapar era para o céu / espaço.
A segunda inspiração é que é uma referência mais metafórica falando sobre a tripulação da Serenidade, e Mal em particular. Eles são errantes e a música é como se eles fossem os que estão falando ou sentindo as letras. Eles estão essencialmente dizendo que a terra é transitória, que você (o FBI) pode retirá-lo ou destruí-lo. Mas eles sempre terão o céu. Não há como o céu ser tirado deles. No céu eles sempre encontrarão refúgio. Daedelus e Ícaro não encontraram refúgio no céu. Para Ícaro, foi até fatal. Eu acho que tem o significado oposto do que o tema do Firefly está tentando transmitir.