O principal problema aqui é definir como você qualifica "ser um Vingador", porque tem havido muitos grupos diferentes com esse nome ao longo dos anos. Houve ramos paralelos e oficiais da equipe "principal" do Vingador, não oficiais, novos (quando o original foi desligado), e todo tipo de variações sobre o tema em que você pode pensar.
Dito isto, felizmente a lista dos conhecidos arautos de Galactus é bem curta:
- Tyrant
- Fallen One
- Silver Surfer
- Air-Walker
- Senhor do Fogo
- Destruidor
- Terrax o domador
- Nova
- Morg, o executor
- Red Shift
- Tocha Humana
- Stardust
- Praeter
- Anti-Man
Destes, o único que poderia ser considerado um Vingador é o Tocha Humana: ele tem sido parte de Vingadores Secretos (durante as Guerras Civis) e do Esquadrão da Unidade dos Vingadores .
Então, sim, nós temos um Vingador que foi um arauto de Galactus também.
Mas, chegando à sua pergunta, conforme indicado:
Was there, at any point in time (in the comics), an Avenger who was turned into a herald (voluntarily or otherwise)?
então a resposta é não: o que temos é um arauto de Galactus (pouco disposto) que mais tarde se tornará um Vingador.