Você pode ler tudo sobre isso em seu artigo (que realmente lê muito bem)
Primeiro, o espaço de parâmetros (assim, a localização da hélice, massa, etc) foi procurado por uma solução relativamente estável.
Então, a estabilidade é conseguida através do controle ativo, então, de fato, variando o empuxo da hélice rapidamente. Isso é feito em alguns loops de controle em cascata; então um 'loop externo' que tem um ponto de ajuste de posição, que é então traduzido para uma atitude desejada. Esta atitude é então obtida variando o impulso ao longo da rotação.