Como esse drone de propulsão única pode manter uma atitude e posição estáveis (rotativas)?

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O item de notícias e vídeo curtos da BBC O drone projetado para voar em uma hélice mostra o voo de algo que Parece quadcopter faltando três dos seus propulsores e motores. Ele gira continuamente em torno de um eixo vertical através de seu centro de massa inclinado a talvez 30 graus, e o único propulsor pode fornecer diferentes impulsos laterais em diferentes direções (supondo) modulando rapidamente sua potência ao longo do ciclo de rotação.

Esta parece ser apenas uma demonstração de um efeito interessante neste momento, mas eu gostaria de entender como ela pode manter tanto a posição estável quanto a atitude com apenas um grau de liberdade (velocidade). Sim, a atitude está girando, mas esse movimento parece constante.

Até agora não encontrei nada para ler sobre como isso pode realmente funcionar. No vídeo, há uma sugestão de que isso foi calculado e as equações são rapidamente mostradas na tela.

O trabalho é feito no ETH Zurich e no Flying Machines Arena .

Como este drone de propulsão única pode manter uma atitude e posição estáveis (rotativas)?

Também estou curioso para saber se esse é um efeito "novo" ou se é uma versão de algo que já foi demonstrado ou pelo menos discutido anteriormente.

acima: GIF criado a partir de capturas de tela do vídeo da BBC encontrado aqui .

acima: Screenshots do vídeo da BBC encontrado aqui .

    
por uhoh 09.11.2016 / 02:12

1 resposta

Você pode ler tudo sobre isso em seu artigo (que realmente lê muito bem)

link

Primeiro, o espaço de parâmetros (assim, a localização da hélice, massa, etc) foi procurado por uma solução relativamente estável.

Então, a estabilidade é conseguida através do controle ativo, então, de fato, variando o empuxo da hélice rapidamente. Isso é feito em alguns loops de controle em cascata; então um 'loop externo' que tem um ponto de ajuste de posição, que é então traduzido para uma atitude desejada. Esta atitude é então obtida variando o impulso ao longo da rotação.

    
09.11.2016 / 10:02