O verbo "taxiar", no que se refere a um avião em movimento, data de cerca de 1911. O verbo parece derivar do substantivo "táxi", referindo-se a uma aeronave de treinamento quase sem vôo que data por volta de 1909. A palavra pode aludir a dirigir por aí como um táxi, como outros supõem, ou pode estar relacionada ao fato de que instrutores de voo deram carona a novos alunos no avião "de táxi". Eventualmente, eles começaram a chamar de andar no chão (ou água) "taxiando". A expressão começou na escola de voo de Henri Farman, fora de Paris, e mais tarde foi pego por pilotos em escolas de aviação na Inglaterra.
Um "táxi" tinha asas mais curtas e um corpo mais pesado, de modo que não poderia realmente decolar e voar para as mãos de um novo piloto, mas um novo piloto poderia ter a sensação de lidar com a aeronave e aprender a tomar fora e voar distâncias curtas, especialmente em declive ao longo de um declive.
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