Provavelmente, os escritores queriam dizer "ficar no solo ou na pedra"
O RAW, como você mencionou, não é claro. Eu vou abordar isso principalmente a partir de uma perspectiva de sabor - com o que um elemental da Terra teria afinidade?
Note que por regras como pretendidas, o chão provavelmente não é apenas uma superfície - os escritores estão sempre felizes em assumir que todos são humanoides andando por aí, então não haveria razão para excluir o +1 do bloco de estatísticas do elemental se aplicado em praticamente todos os casos. Eles poderiam apenas dizer "-5 quando o inimigo está voando ou nadando" e seria muito mais simples. O texto indica que há um estado que não está no chão, voando ou nadando.
Uma fonte de informação que temos são habilidades que foram impressas mais tarde, com sabor semelhante. O Feitiço da Terra e o Poder da Terra são talentos que permitem que seus usuários consigam a força do solo e tenham requisitos semelhantes:
As long as you are standing on stone or unworked earth (including normal soil)...
A disciplina Dragão de Pedra do Tomo da Batalha tem isto a dizer:
Unlike with other disciplines, adepts of this school rely on an external force— the power of the earth and stone—to help power their maneuvers. As a result, Stone Dragon maneuvers can be initiated only if you are in contact with the ground.
O Plano Elemental da Terra - do qual esses Elementais extraem seu poder - é descrito no Manual dos Planos assim:
The Elemental Plane of Earth is a solid place made of rock, soil, and stone...