No Reino Unido (que circula à esquerda), isso é regido pela regra 186 do Código da Estrada :
When taking the first exit to the left, unless signs or markings indicate otherwise
- signal left and approach in the left-hand lane
- keep to the left on the roundabout and continue signalling left to leave.
When taking an exit to the right or going full circle, unless signs or markings indicate otherwise
- signal right and approach in the right-hand lane
- keep to the right on the roundabout until you need to change lanes to exit the roundabout
- signal left after you have passed the exit before the one you want.
When taking any intermediate exit, unless signs or markings indicate otherwise
- select the appropriate lane on approach to and on the roundabout
- you should not normally need to signal on approach
- stay in this lane until you need to alter course to exit the roundabout
- signal left after you have passed the exit before the one you want.
When there are more than three lanes at the entrance to a roundabout, use the most appropriate lane on approach and through it.
Para abordar alguns dos pontos levantados na pergunta:
Crossing the outer lane to the inner lane when entering the roundabout. This is relatively easy, as I can usually safely stop and wait until there is room to enter the roundabout.
A regra 185 estabelece que você deve "dar prioridade ao tráfego que se aproxima da sua direita". Tanto quanto eu sei, isso significa que, independentemente da pista que você está se juntando, não deve haver carros em qualquer faixa no momento em que você entrar na rotunda.
Por quê? Porque se você entrar na pista mais à esquerda quando houver um carro na pista mais à direita, você estará bloqueando a saída dele se ele quiser mudar de faixa. O que leva a:
If there is traffic in the outer lane, I am stuck and I cannot exit. I can also not stop safely. Should I keep driving in circles in the inner lane until there is space to exit to the outer lane?
Sim, volte novamente. Se todos estão aderindo às regras, isso não deveria acontecer. Infelizmente, isso nem sempre é o caso.
Are there some tricks to determine the lane of traffic behind me on the two-lane roundabout?
Assumindo que você quer dizer para trás e para a esquerda, a chave é verificar o seu espelho de asa do lado esquerdo antes de ir para a faixa da esquerda, a fim de avaliar se é seguro se mover. Como você sugere, isso pode ser complicado em rotatórias menores, onde a curvatura da estrada pode dificultar a visão; Nesse caso, talvez você precise confiar em seu espelho retrovisor.
Observe que o Código da Estrada e, portanto, essa resposta, se aplicam especificamente ao Reino Unido. Como outras respostas mostram, países diferentes têm regras diferentes, então você precisa se certificar de que está familiarizado com as regras locais.