Para responder à sua pergunta, houve muitos incidentes de contato entre a Terra e os Asgardianos séculos antes dos eventos do primeiro Thor . De acordo com a novela júnior ambiguamente canónica Thor :
Midgard, also known as the Planet Earth, has long captured the interest of the Asgardians, who have traveled on the Rainbow Bridge to observe this realm.
A razão exata de por que isso acontece não é clara. Eu teorizo que pode ter a ver com o desejo inicial de Odin e Hela de conquistar os Nove Reinos. Eles formaram um strong relacionamento com a humanidade, ensinando o povo nórdico especificamente sua língua e cultura. Em troca, eles eram adorados como deuses. Alguns eventos notáveis aconteceram que levaram a isso:
- Guerra de Jotunheim-Asgard (nome não oficial) - No décimo século, os Gigantes de Gelo também partiram para conquistar os Nove Reinos, incluindo a Terra. Presumivelmente por causa de sua relação com os humanos, os Asgardianos (liderados por Odin) decidiram defender a Terra. Eventualmente, isso levou a uma trégua depois que o rei Jotun Laufey se rendeu em 965 dC.
- Incursão do Exército por Berserker - No século XII, um grupo de Asgardianos conhecido como o Exército Berserker chegou à Terra e deixou um Cajado Berserker, uma arma que lhes proporcionava imenso poder. Um guerreiro ficou, mais tarde se tornando conhecido como Elliot Randolph, e escondeu o cajado.
Eventualmente, os Asgardianos deixaram de vir à Terra, permitindo que seu nome se tornasse uma lenda para o povo nórdico.
Fontes: Thor , Thor: Ragnarok , Agentes de Escudo : Primeira Temporada, Episódio Oito: "O Poço"