A essência do SF é que a história depende da ciência ou engenharia da ficção. A essência da fantasia é que se baseia na magia fictícia ou no sobrenatural fictício. Então, se poderes psíquicos são FC ou fantasia depende se eles são retratados como sendo parte de um corpo sistemático de conhecimento ou "eles simplesmente acontecem porque ela é especial".
Então, para responder à pergunta "Se poderes psíquicos caem sob ficção científica, o que o diferencia da mágica (fantasia)?", eu diria que, enquanto eles podem cair em SF e às vezes eles se tornam padrão na fantasia da maioria das pessoas, porque as histórias que os apresentam geralmente são feitas como fantasia.