Sim, você pode solicitar um visto B1 / B2 (ou, se for o caso, qualquer outro visto) enquanto possui um ESTA. Em geral, isso não seria necessário, pois o ESTA / VWP fornece basicamente o mesmo status de um B1 / B2, mas o motivo que você declarou é uma das poucas diferenças - o VWP é válido apenas por 3 meses, enquanto um B1 / B2 pode permitir que você fique mais tempo (normalmente até 6 meses).
Dado que o seu ESTA foi aprovado apesar da sua detenção, e dado que você não foi condenado, é improvável que ele tenha algum impacto no seu pedido de visto - no entanto, você precisará fornecer detalhes sobre a prisão, e é possível que sua aplicação será atrasada como resultado. Eu sugeriria tomar o máximo possível de provas do seu registro, especialmente documentos que mostrem a demissão das acusações.