Poole foi morto por HAL. Como todo o navio e a missão estão sob completo controle do HAL, então ele basicamente pode fazer qualquer coisa. Minha leitura sobre a situação é que HAL causou o pod para 'atacar' Poole, desconectando assim seu tubo de oxigênio e 'empurrando-o' para o espaço. Porque no universo de 2001, as regras da física são rigorosamente seguidas (ao contrário da maioria das ficções científicas), uma vez que Poole estava a caminho, não havia como detê-lo, muito menos pegá-lo.
No livro, há uma linha depois que Poole é morto dizendo (algo como) 'Frank Poole se tornou a primeira pessoa a chegar a Júpiter'.
Editar Eu não estava bem certo! Dave Bowman pegou Poole, mas não antes que seu oxigênio acabasse. Veja isto da Wikipedia:
In an act resembling human desperation, HAL rams Poole with one of the spaceship's EVA pods, severing his oxygen hose and sending Poole hurtling into outer space without his oxygen. Bowman, in a second pod, races from the Discovery One to retrieve Poole, but is unable to reach him before Poole runs out of oxygen.