Não.
Podemos simplificar o cenário. Vamos nos concentrar apenas nos detalhes relevantes:
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O invasor já está oculto e não faz mais nada para fornecer sua localização antes de atacar você.
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Você está tentando preparar uma ação para atacá-los depois que eles aparecerem, mas antes que eles possam atacar.
A seguinte descrição da ação Ready indica como você pode usá-la ( Manual do Jogador p. 193, ênfase minha):
Ready. Sometimes you want to get the jump on a foe or wait for a particular circumstance before you act. To do so, you can take the Ready action on your turn, which lets you act using your reaction before the start of your next turn. First, you decide what perceivable circumstance will trigger your reaction. Then, you choose the action you will take in response to that trigger, or you choose to move up to your speed in response to it.
Assim, você pode preparar uma ação para desencadear apenas uma circunstância perceptível , o que significa que você precisa perceber a circunstância para que a ação preparada seja acionada.
O problema é que você não será capaz de perceber o inimigo saindo do esconder antes de fazerem o ataque. O seguinte descreve ataques de invasores ocultos ( Manual do Jogador p. 194, ênfase minha):
Unseen Attackers and Targets. If you are hidden--both unseen and unheard--when you make an attack, you give away your location when the attack hits or misses.
Assim, a localização deles não será informada até que o ataque aconteça ou falhe. No momento em que você percebe que eles saíram do esconderijo para atacar você, eles já atingiram ou não o ataque. Portanto, você não pode interrompê-los na tentativa.
No entanto ...
Isso está sob as suposições 1 e 2 que mencionei no começo, que basicamente destilaram os aspectos importantes do cenário que você descreve.
Mas, se o invasor oculto fez algo diferente antes de seu ataque para revelar sua localização, algo perceptível, sua ação preparada pode ser acionada antes que eles ataquem. Por exemplo, se eles derem sua localização abrindo uma porta ou fazendo um som alto primeiro, você poderá fazê-lo porque perceberia essa ocorrência antes de sua tentativa de atacá-lo.
Além disso, note que, quer o ataque do inimigo tenha sido bem sucedido ou errado, você ainda pode fazer o acompanhamento depois disso com a ação de ataque preparada. Então, se o inimigo realmente errar, seu ataque pronto ainda pode ser acionado porque você percebeu a localização deles assim que errou. Eles não ficam escondidos de graça depois de um erro, a menos que tenham um recurso especial que o permita.