Sim, eles podem.
Do feitiço:
If you issue no commands, the creature only defends itself against hostile creatures. Once given an order, the creature continues to follow it until its task is complete.
Se você ordenar seus objetos animados para "Matar os orcs", eles farão tudo o que puderem para realizar a tarefa até que ela esteja completa sem você gastar outra ação (bônus ou outra) para fazê-lo. Isso inclui fazer Ataques de Oportunidade, porque eles são criaturas, não há texto que diga que eles não tenham uma reação, e um OA é acionado pelo alvo saindo de um alcance de criaturas.
Por outro lado, se você apenas os comandar para "Atacar este orc em particular, nesta rodada", eles executariam essa tarefa e esperariam por mais instruções, possivelmente retaliando se atacadas.