Sim, parece que sim. Ou pelo menos os Kaled de quem "evoluíram" fizeram. Por exemplo, Skaro, o planeta natal dos Kaleds, se traduz como lar.
Diversos recados podem ser encontrados na Web sobre isso e algumas palavras que eles retiveram. Eu não posso encontrar a maioria deles aqui, mas eles tendem a vir das fontes secundárias do Dr. Who Cannon (quadrinhos, séries de áudio, romances, etc.), que são todos considerados canônicos de um jeito wony-wanony-canônico.
Aqui está uma página na Linguagem Dalek que mostra alguns dos scripts, mas todas as imagens são da séries posteriores.
Curiosamente, eu ouvi (sem fontes na wikipedia) que a parte robótica de um Dalek contém um tradutor, então mesmo quando os tardis não estão em torno de uma dessas monstruosidades podem entender uma 'língua alienígena '.
Então, sim, mas muito pouco provavelmente permanece e, como na maioria das linguagens de ficção científica, é encoberto para que o público entenda o que está acontecendo.