Sim. Você precisa de um ESTA, seja novo ou antigo, se ainda for válido.
Normalmente, leva apenas uma questão de minutos no máximo, mas não há garantia.
Você pode usar o site do CBP para verificar seu status ESTA (use a opção para "Eu não sei o número do aplicativo"). Se você não tiver um válido, inscreva-se imediatamente.