Se algo puder ser realizado usando uma ação de bônus, isso é sempre explicitamente declarado na descrição. A falta de tal declaração indica que ela só pode ser usada como uma ação.

A concentração só é quebrada por coisas específicas, que estão listadas na página 203 do PHB e são:

• Lançando outra mágica que requer concentração (*)
• Recebendo dano
• Ser incapacitado ou morto

(*) Preparar uma mágica ou conjurar uma mágica com um tempo de lançamento de uma ação também requer concentração (PHB 193 e 202, respectivamente).

A ação de Ajuda não é nada disso e, portanto, não interfere na concentração.

Ajuda é uma ação, não quebra a concentração

No PHB, 192 em Ações no Combate , a Ajuda é listada como opção.

When you take your action on your turn, you can take one of the actions presented here...

Esta não é uma ação de bônus, mas apenas sua ação.

Para Concentração, as únicas coisas que podem quebrar isso são do PHB, 202-3:

When you cast a spell with a casting time longer than a single action or reaction, you must spend your action each turn casting the spell, and you must maintain your concentration while doing so...

Casting another spell that requires concentration...

Taking Damage...

Being incapacitated or killed.

Além disso, preparar um feitiço também acabaria com a concentração (como você está se concentrando em um novo feitiço) do PHB 193.

Usar sua ação NÃO interrompe a concentração, a menos que ocorra acima.