Não há chance de eles terem descendência comum com a vida na Terra. Mamífero é um termo que só faz sentido no contexto da árvore evolucionária da Terra. Nenhum animal que não tenha evoluído na Terra (ou pelo menos de uma espécie que se originou de lá) pode ser um mamífero.
Não seria, no entanto, impreciso descrevê-los como "mamíferos" devido ao fato de serem criaturas endotérmicas, vertebradas e possuidoras de cabelo que (aparentemente) amamentam seus filhotes por meio de glândulas mamárias.
Eles possuem muitos traços que os mamíferos também possuem, mas não são mamíferos.
Edit: James Cameron falou sobre os Na'vi, e declarou explicitamente que eles não são mamíferos placentários. (Atenção, link contém alguma linguagem potencialmente NSFW no que diz respeito à sexualidade humana e anatomia).