Não vejo por que isso não funcionaria, já que nada impede que você reaja ao seu turno.
Assim, a sequência de ações de:
- O Assistente usa a ação para o Ready Shocking Grasp para familiarizar-se com o elenco
- Familiar move parte de seu movimento
- Familiar usa reação para conjurar Chock Grasp (Wizard também usa reação para usar ação preparada)
- Familiar usa ação para fazer algo
- Familiar completa o movimento
O único problema aqui é que a reação do Mago é consumida e ele precisa manter a concentração até o momento.
Mas sim, o familiar não pode usar uma jogada preparada se quiser conjurar a magia de toque, já que seriam duas reações.