Isso depende completamente de como você e seu mestre decidem seguir com isso.
Existem duas opções aqui, e qual delas é escolhido pode depender das circunstâncias que envolvem o combate.
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A aura do defensor está sempre ativa, salvo indicação em contrário. A menos que você desative a aura especificamente, está em combate ou fora dela.
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A aura do defensor deve ser ativada no início do combate. Assim como qualquer outro poder, ele deve ser ativado para ser eficaz em combate.
Para mim, para posturas à vontade, auras e outros poderes essenciais que você pode escolher entre múltiplos ou ter que ativar, eu prefiro a idéia de que seu personagem tem um estado padrão no qual ele começa o combate. Aura de um defensor está ativo, um Scout já está em sua posição padrão (o que ele declara como padrão) a menos que ele estivesse em outra coisa antes do combate. Isso parece justo, especialmente quando os PJs recebem uma rodada surpresa (um lutador consegue marcar seu alvo em uma rodada surpresa, o Cavaleiro deve ter sua aura levantada, etc.).
No entanto, também suporto o DM, exceto esta regra. Por exemplo, se o grupo for pego de surpresa, não esperando combate, talvez o Knight ou Cav não tenham sua aura inicial e tenham que ativá-la.
Última coisa. As auras de PC funcionam de maneira bastante diferente das auras de monstros. O defensor não vai correr pela cidade ameaçando qualquer coisa que se aproxime dele (ou qualquer outro modelo que você tenha para sua aura). Faz sentido que as auras baseadas em energia do PC tenham que ser ativadas em alguns casos.