Não, e os assistentes também não.
Os Assistentes aprendem todas as cantrips disponíveis para eles automaticamente, mas eles são restritos pelos slots de magia preparados por dia em cantrips como em qualquer outro nível de mágica. Esse limite de slots por dia é verdadeiro para todos os outros rodízios (espontâneos ou preparados) com acesso a magias de nível 0 de qualquer tipo; a vantagem que os assistentes obtêm é apenas conhecer todas as armadilhas, não poder usá-las quantas vezes quiserem.
[NB: Tanto o Pathfinder quanto o 5e do implementam ilimitadas cantrips, o que pode ser uma fonte de confusão.]