Qual é o nome de um livro sobre super-resistência através do relaxamento?

Estou tentando lembrar o nome do livro que é sobre um comandante militar que encontrou uma maneira de empurrar os limites da resistência humana, relaxando completamente seu corpo. Pelo que me lembro, seu nome era Cletus (eu acho), ele tinha um joelho ruim, e ele estava ensinando toda a sua equipe a mesma técnica de relaxamento.

O meu resumo muito limitado toca uma campainha com alguém? Estou procurando pelo título e autor.