They are probably going to visit us a lot. What would they need to do in order to qualify for a multiple entry visa?
O 'visto de visitante padrão' é de entrada múltipla por padrão, então não há nada especial que ele precise fazer.
...how should they apply for the visa, since we do not have exact dates, and they can not book tickets yet?
Ao contrário de outros países, o Reino Unido prefere que os candidatos não comprem bilhetes ou façam reservas antes de uma decisão. Isso é explicitamente abordado na orientação ...
Should I give them some kind of letter or something for when they apply for the visa?
É opcional com base no que você escreveu, mas é uma boa ideia incluir algo que mostre seu status no Reino Unido (como uma verificação do seu T2 e uma verificação da página de retrato do seu passaporte). Estou assumindo que você não está financiando a visita deles.