Em primeiro lugar, como Derek Stucki mencionou nos comentários, a errata para o Ranger animal de companhia esclarecer um pouco disso:
Ranger’s Companion (p. 93). Like any creature, the beast can spend Hit Dice during a short rest. If you are incapacitated or absent, the beast acts on its own, focusing on protecting you and itself. It never requires your command to use its reaction, such as when making an opportunity attack.
Fora do jogo, o resto da discrepância é sobre o equilíbrio. O familiar do Mago não pode atacar, mas o companheiro animal pode e freqüentemente o faz. Permitir que o animal companheiro do Ranger ataque independentemente essencialmente dá ao Ranger uma ação extra de Ataque a cada turno, o que quebraria a economia de ação.
Este Q / A trata da questão do equilíbrio se um Arqueiro puder dar ao seu companheiro um único comando para Atacar e depois fazer com que a besta continue atacando sem desistir de quaisquer outras ações próprias. Conclui que, de fato, seria superado.
No jogo, podemos entender a discrepância quando entendemos que um Familiar não é meramente uma besta, é um espírito (celestial, feérico ou diabólico) na forma de uma besta.