Não está claro se você está perguntando sobre o programa de TV ou a continuidade da história em quadrinhos anterior. Vou tentar responder dos dois jeitos, só para estar seguro.
Na série animada de TV que começou no início dos anos 2000, Beast Boy foi um dos cinco membros fundadores da equipe. (Juntamente com Cyborg, Robin, Starfire e Raven.) Por pura coincidência, todos esbarraram um no outro uma noite, como visto no episódio "Go!", E acabaram decidindo trabalhar juntos como uma coisa normal. Então, no universo fictício, ele poderia honestamente dizer: "Eu sou um membro em boa posição dos Titãs Adolescentes desde que há um Titã Jovem!"
Na continuidade original da história em quadrinhos, o conceito da equipe Teen Titans começou em 1964 - com Robin (Dick Grayson), Kid Flash (Oeste de Wally), Aqualad (Garth de Atlântida) e Garota Maravilha (Donna Troy) como a quatro membros fundadores, e Speedy (Ray Harper, ajudante do Green Arrow) se juntou logo após a formação da equipe.
Beast Boy (Garfield Logan) existiu separadamente dos Teen Titans na DCU por um longo tempo antes de finalmente se tornar um membro oficial de "The New Teen Titans" quando o conceito da equipe foi relançado em uma nova série mensal, com sete núcleos membros, em 1980 . Garfield Logan foi um dos quatro novos recrutas para a equipe na época - os três "veteranos", que tinham sido amigos e companheiros de equipe por anos antes disso, eram Robin, Wonder Girl. e Kid Flash; e os outros três membros eram três personagens recém-criados: Starfire, Raven e Cyborg.Em New Teen Titans # 1 em 1980, quando ele se juntou à equipe quando estava sendo reorganizado, ele também anunciou que havia decidido recentemente mudar seu apelido de super-herói para "Changeling". (Ele insistiu nisso até algum tempo nos anos 2000, eu acredito - então, provavelmente devido ao sucesso real do programa de TV que disse a milhões de pessoas que o nome do menino verde era "Beast Boy", DC mandou ele voltar para usando o pseudónimo "Beast Boy" na continuidade regular das histórias em quadrinhos.
Nota: Tanto na continuidade quadrinhos do DCU, como na continuidade separada da série animada "Teen Titans", Beast Boy trabalhou com o time de super-heróis conhecido como "Patrulha do Destino" por um tempo antes dele conheci os outros heróis adolescentes que se tornaram "Teen Titans". Então, apesar de ele provavelmente ser o membro mais novo da equipe quando entrou (em ambas as versões), ele já tinha uma boa quantidade de treinamento e experiência em usar seus poderes de metamorfose para realizar ações heróicas. Os outros Titãs não precisaram "começar a treiná-lo do zero".