Você deve executar a ação Ocultar para ocultar sua localização
Em combate, esconder nunca é uma coisa automática (a menos que algum recurso diga especificamente que permite). Ele sempre exige que você faça o Hide Action. 1
Mesmo que você não possa ser visto, ainda pode ser ouvido e ouvir é suficiente para um oponente descobrir sua localização.
As regras para o estado Escondendo:
You can't hide from a creature that can see you, and if you make noise [...] you give away your position. (PHB 177)
Estar na escuridão em não o suficiente para esconder sua localização. Ocultar sua localização tem um certo mecanismo e essa mecânica é chamada de ação de Esconder.
Jeremy Crawford concorda aqui :
A invisibilidade aqui funciona mecanicamente de forma idêntica à sua escuridão, com o propósito de discutir o ocultamento, fazendo com que você seja invisível em relação ao inimigo. E nem permitirá que você se esconda sem tomar a ação Esconder.Q: My PC uses the invisibility spell, does he auto hide or do I still need to take the hide action to not be targeted?
A: The invisibility spell doesn't automatically hide you; you still make noise.
Se você não ocultar, sua localização é conhecida
Então, se você está se movendo ao redor de um inimigo e não faz o Hide Action, então você é ouvido e sua localização é conhecida. Nesse caso, eles poderão atacar você (em desvantagem) de acordo com as regras de ataque a inimigos invisíveis.
When you attack a target that you can't see, you have disadvantage on the attack roll. This is true whether you're guessing the target's location or you're targeting a creature you can hear but not see. (PHB 192)
O inimigo não precisa fazer um teste (percepção) e nem você (stealth). Como você não está tentando esconder seu paradeiro usando a ação Esconder, eles simplesmente sabem onde você está ao ouvir você.
Ocultar para ocultar sua localização
No entanto, se você executar a ação Ocultar, siga as regras para ocultar:
When you try to hide, make a Dexterity (Stealth) check. Until you are discovered or you stop hiding, that check's total is contested by the Wisdom (Perception) check of any creature that actively searches for signs of your presence. (PHB 177)
Se você for bem-sucedido e continuar tendo êxito nessa verificação, você estará "invisível e inédito" e sua localização será desconhecida. O inimigo deve adivinhar sua localização para atacar você. Isso se enquadra nas regras para invasores e alvos invisíveis:
If the target isn't in the location you targeted, you automatically miss, but the DM typically just says that the attack missed, not whether you guessed the target's location correctly.
1 - Poderia ser feito um argumento de que, fora do combate, não é necessário que a ação de ocultar explicitamente seja ocultada, mas isso está fora do escopo desta pergunta de perguntas e respostas. .