Você deve verificar o Nest Compatibility Checker para ter certeza. Baseado em ter G, Y, W, R e um fio Rc ligado em jumper, parece que sua configuração é compatível.
Observe que o Nest possui uma bateria interna e não requer um fio C (Comum), mas é melhor ter um, se você puder adicioná-lo (com um fio não utilizado no momento, por exemplo).