Uma criatura não pode ajudar uma torre
O Ajuda A ação declara que é usado para ajudar criaturas (ênfase minha):
Alternatively, you can aid a friendly creature in attacking a creature within 5 feet of you.
E a torre artificial não é considerada uma criatura, mas um objeto:
The turret is a magical object that occupies its space and that has crablike legs.
Sendo um objeto e não uma criatura, a torre não interage ou se beneficia de algo relacionado apenas a criaturas. Portanto, a ação de ajuda não pode ser usada para ajudar uma torre1.
Outro problema com seu plano, mesmo que o Mestre do seu jogo opte por ignorar essa limitação, é que você deseja que o familiar monte sua torre. No entanto, o familiar precisa estar a um metro de distância do alvo pretendido para executar a ação de Ajuda.
1. Como observado por NautArch, a torre também não tem acesso a ações gerais que as criaturas possuem, como se beneficiar de ataques de oportunidade (consulte este Q / A)