Como exemplo, estou considerando uma Demilich.
Meu PC algum dia encontrará um Demilich no chão (por exemplo, rodando e surpreendendo um que está dormindo no chão)?
Em geral, porém, as criaturas com uma velocidade listada de "0 ft., Voam 30 ft. (Pairar)" tocam o chão?
Que algo tem apenas uma velocidade de sobrevôo e velocidade zero no solo significa apenas que não pode mover no chão. Não diz nada sobre se pode ou não ficar parado no chão.
A velocidade simplesmente não existe para fornecer informações sobre a mídia em que a criatura pode tocar. Se algo é incapaz de pousar e nunca repousa no chão, esse é mais o tipo de detalhe que apareceria na descrição detalhada de uma criatura de seu comportamento e hábitos.
O demilich em particular carece desse tipo de detalhe, dizendo que apenas voa. Sua descrição implica (mas apenas implica) que às vezes repousa no chão, quando diz
if it is disturbed, these remains rise into the air and assume a wraithlike form.
Sua história em D&D inclui-a de maneira mais explícita, incluindo uma de suas primeiras ilustrações no AD&D. Monster Manual II (e sua descrição anexa):
Uma configuração demilich clássica (como na aventura
Tomb of Horrors
) é colocá-lo no chão até ser perturbado. Para aventureiros ingênuos, parece um crânio de jóias: tesouro! Então "acorda" (embora não durma) e ataca, levando os pobres aventureiros desprevenidos.
Como você observou um demilich não tem movimento em terra, mas pode voar e pairar. Também não há nada em seu bloco de estatísticas ou descrição que mencione a necessidade de tocar o chão.
Por causa disso, não há requisitos mecânicos de que um lich, que é uma criatura voadora que tenha pairado, precise voltar ao chão. Mas apenas porque não existe um requisito para isso, não significa que você não precise sempre tirá-lo do papel. Simplesmente não necessidade estar sempre no chão.
De fato (obrigado sdjz!). a regras de combate cobrir o caso para quando uma criatura voadora com pairar (ou estiver voando magicamente) for derrubada:
If a flying creature is knocked prone, has its speed reduced to 0, or is otherwise deprived of the ability to move, the creature falls, unless it has the ability to hover.
As regras aqui abrangem o caso de uma criatura propensa e reduzida à velocidade zero, ainda podendo permanecer no ar se o voo for mágico ou se houver pairar.
Assim como uma criatura voadora pode pousar ou permanecer no ar no final do turno, imagino que uma criatura com velocidade flutuante possa flutuar no chão e decolar quando bem entender. Embora possa ser interpretado, talvez.