O que são familiares realmente?

Em 3 / 3.5e, um familiar é um animal outrora normal magicamente convocado e ligado a um conjurador por um ritual

Isso está claramente explicitado no texto que descreve o familiar recurso de classe (3.5e PHB pág. 52), ênfase minha:

A familiar is a normal animal that gains new powers and becomes a magical beast when summoned to service by a sorcerer or wizard. It retains the appearance, Hit Dice, base attack bonus, base save bonuses, skills, and feats of the normal animal it once was, but it is treated as a magical beast instead of an animal for the purpose of any effect that depends on its type. Only a normal, unmodified animal may become a familiar. An animal companion cannot also function as a familiar.

O texto aqui é claro que um familiar já foi uma criatura normal de seu tipo, mas foi convocado para o serviço pelo ritual realizado por um lançador de feitiços e, ao fazê-lo, ganhou novas propriedades mágicas. Os dois estão ligados por um vínculo mágico - e, de fato, perder o familiar faz com que o mestre perca XP, para que você possa interpretar de maneira justa que o familiar foi imbuído de alguma parte do poder ou da essência do mestre por esse processo - mas definitivamente era originalmente uma criatura normal.

Isso foi alterado significativamente no 5e, onde o Encontre Familiar feitiço de fato convoca um espírito de algum tipo na forma de uma criatura física.

A familiar in dnd-3.5 é:

... a normal animal that gains new powers and becomes a magical beast when summoned to service by a sorcerer or wizard.

O conceito de um familiar está mergulhado no folclore europeu, como assistente de um praticante de magia como agentes do diabo ou como criaturas de fadas.