Você recebe uma interação gratuita de objetos no seu turno.

As parte da sua vez, você pode interagir com um objeto gratuitamente:

Your turn can include a variety of flourishes that require neither your action nor your move.... You can also interact with one object or feature of the environment for free, during either your move or your action. For example, you could open a door during your move as you stride toward a foe, or you could draw your weapon as part of the same action you use to attack.

Mas um segundo objeto exigiria sua ação (consulte a próxima seção desta resposta):

If you want to interact with a second object, you need to use your action. Some magic items and other special objects always require an action to use, as stated in their descriptions.

Você pode usar um objeto para um segundo objeto.

Se você precisar interagir com um segundo objeto, poderá fazer o Use um objeto açao:

You normally interact with an object while doing something else, such as when you draw a sword as part of an attack. When an object requires your action for its use, you take the Use an Object action. This action is also useful when you want to interact with more than one object on your turn.

Existem algumas exceções.

A 5ª edição do D&D é um jogo de exceções. Por exemplo, quando você ataca com uma arma que requer munição, sacá-la faz parte do ataque (ela não gasta a interação livre de objetos mencionada acima). Pode haver outras exceções. Se um objeto puder ser interagido de maneira excepcional, as regras desse objeto, um dos seus recursos ou uma opção de jogo o mencionarão.