Regras Escritas, Um companheiro animal só pode ativar um item mágico durante o combate se você estiver incapacitado e isso pode exigir que eles se concentrem no item por uma hora em algum momento anterior.
Primeiro, algumas evidências coletadas:
Da pergunta "Pode uma sintonia familiar e usar ou usar um item mágico?"aprendemos que não há regras que proíbam qualquer criatura de usar, usar ou sintonizar qualquer item mágico que também seja corroborado na pergunta "Os animais podem se beneficiar de itens mágicos?"onde se afirma que:
All creatures can benefit from and use magic items subject to their anatomical limitations and other capacities.
Além disso, a pergunta "Um animal pode sintonizar um item mágico?"explica que qualquer animal (e certamente companheiros de besta) pode sintonizar um item mágico desde que se concentre no item por uma hora. Ao sintonizar o item:
[...] the creature gains an intuitive understanding of how to activate any magical properties of the item, including any necessary command words.
A seção "Identificando um item mágico" também afirma:
[...] A character can focus on one magic item during a short rest, while being in physical contact with the item. At the end of the rest, the character learns the item’s properties, as well as how to use them.
O fato de você poder sintonizar um item, mesmo que não requerer sintonização é explicada na pergunta "Um usuário da varinha sabe quantas cobranças restam?"
Assim, um companheiro animal saberá como para ativar um item mágico e tem o capacidade para fazer isso, se focar no item por uma hora. Se você pode ou não convencê-lo a fazer isso, isso depende do seu GM. Dito isto, a descrição do companheiro animal afirma:
The beast obeys your commands as best as it can. It takes its turn on your initiative. On your turn, you can verbally command the beast where to move (no action required by you). You can use your action to verbally command it to take the Attack, Dash, Disengage, or Help action. If you don't issue a command, the beast takes the Dodge action.
Essa lista de ações compreende o apenas conjunto de ações que você pode comandar durante o combate. E se você não emitir um comando, ele simplesmente executará a ação Esquivar. Assim, em combate, você não pode comandar o companheiro animal usar um item mágico.
Dito isto, a seção de acompanhante de feras continua afirmando:
If you are incapacitated or absent, your beast companion acts on its own, focusing on protecting you and itself.
Nesse caso, o companheiro age totalmente por si só e, portanto, não é restrito pelas regras de comando. Isso permitiria executar outras ações, como Ocultar, Usar e Objeto ou usar qualquer objeto mágico.
Eu concordo que isso é quase absurdo que um companheiro animal não possa esconder nem usar um objeto durante o combate a menos que seu mestre em Incapacitado, mas isso parece ser o que as regras estabelecem. Agora perguntei se esse é o caso da pergunta "O companheiro animal de um Beastmaster Ranger ganha mais ações quando seu mestre se torna incapacitado?".