Ataque furtivo diz:
Once per turn, you can deal an extra 1d6 damage to one creature you hit with an attack if you have advantage on the attack roll.
A ação Ajuda diz:
If your ally attacks the target before your next turn, the first attack roll is made with advantage.
Ataque furtivo pode ser usado se a jogada de ataque for feita com vantagem (ou um inimigo do alvo com 5 pés); a ação de Ajuda dá essa vantagem, desde que o ladino seja o primeiro aliado a atacar o alvo (e a vantagem não seja cancelada por desvantagem). É simples assim.